脱毛は現在のような器具や脱毛剤を用いるか否かに関わらず、脱毛そのものは、考古学的には2万年ほど前から鋭利な石器や貝殻を用いて削り取るように剃っていた、と推測されています。脱毛剤は美観や宗教的な目的で紀元前4世紀から3世紀の頃より存在し、香料を混入した粘り気のあるペースト状態の油脂や澱粉を肌の上に転がして脱毛する方法は、現代においても体毛を不浄と位置付けている宗教で婚姻の際に用いられています。

また、溶岩が硬化する段階で火山ガスを放出して生成された、微細な機構を多く持つ軽石や火山灰を混入した練り物も存在し、微粒子は混ざり合って代毛の切断や除去に用いられていました。また、紀元前3世紀頃のシュメール人はピンセットもしくは毛抜きを用いて脱毛し、古代アラビア人は縄を体毛の上に転がして縄目の捻りを利用して脱毛していました。

古代ギリシャやローマでも女性は体毛の除去を行っており、紀元前70世紀から30世紀頃の「K」7世をはじめとするプトレマイオス朝の埋葬品にも青銅製のカミソリが存在し、砂糖やハチミツを練った物が使用されていました。平安時代の日本でも額の生え際を何らかの方法で脱毛をしており、13世紀の英国でも女王の肖像画から脱毛の存在を推し量る事ができます。

脱毛の理由は様々ですが、文化的には古代からタンクトップや短いスカートの着用にあたって、皮膚が露出する部分の腋毛やすね毛が脱毛することが一種の身だしなみとなっています。19世紀に描かれた女性の体には体毛が見られません。
男性では長い間髭を剃る習慣はありましたが、日常的に髭以外の体毛処理はあまり行われず、自転車競技の選手が脚の毛を怪我に備えて処理をするくらいでした。

近年、医学的な理由としては逆まつげや小耳症、また多毛症のため処置などが初期の理由として挙げられています。
技術の進歩によって、レーザー脱毛や赤外線の熱エネルギーによって短時間で脱毛が行われるまでになりました。

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